ROSをWindowsでビルドする
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ROSをWindowsでビルドする

ROSをWindowsでビルドする(ROS for Windows)

Windows上でのROSの移植が着々と進んでいるようなので、Githubに公開されているソースコードからビルドしてみることにしました。
現時点で公開されているソースコードですんなり動作するとは思えないので、独自に変更を加えながら行っていきます。なお、ROSのWindowsへの移植状況などは、こちらのサイトを参照してください。

必要なライブラリ

ROSは、ともかく色々なライブラリを必要とします。私がビルド時に使用したソフトウェアおよびライブラリを下に示します。なお、私の場合には下記のソフトウェアは、\localというディレクトリにインストールしており、VisualStudio2017のみをインストールしておけば、USBメモリにコピーしてROSのビルドできるようにしています。

ROSパッケージのソースコードのダウンロード

ROSの各パッケージののソースコードは、Githubに公開されています。ROS for Windowsは、Microsoftで移植作業が続けられておりますが、ここではGithubで公開されているものを使っています。

ROS for Windowsのビルドスクリプト

ROS for Windowsをビルドするためには、パッケージごとに環境変数の設定など必要なのですが、作業が面倒なので簡単化するためのパッチファイルを作成しています。