ヒューマノイド・ロボット型知能ブースタープラットホーム開発
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ヒューマノイド・ロボット型知能ブースタープラットホーム開発

研究の目標

ヒューマノイドロボットHRP-2に対し、知能情報処理研究、ヒューマンインターフェース技術開発、人間の知的活動支援等のために必要なセンシング機能の追加・統合を行い、知能ブースター研究の実証プラットホームとしての確立を目指した研究開発を行う。
具体的には、
   * 音響・音声センサとしてマイクロフォンアレイシステムを用いた音響モジュールの開発とその実装。
   * カメラのカラー化等による視覚システムの改良とその機能拡張。
   * 視覚システムとして、既に搭載済みのVVVのみならず、顔認識、相関ビジョンなどの他の機能拡張。
   * 知能化システムの追加を容易にするための汎用高速ネットワークを用いた体内ネットワークシステム開発。
   * ヒューマンインタラクション用操作・教示システムの開発。
を目標として研究開発を行う。

研究体制

本プロジェクトは、「知能ヒューマノイドロボット融合研究班」のサブグループで行うものとする。
テーマリーダー:原功(情報処理研究部門)
 ○音響・音声センシング機能開発:情報処理研究部門メディアインタラクションG
   ・浅野太:「音響信号処理アルゴリズム」
      音源定位や音源分離、音声認識機能開発。
   ・緒方淳(非常勤):「実環境音声認識におけるモデル適用」
      音声認識に置ける音韻モデル環境適用などにより、ロボットが雑音のある
      実環境でロバストに音声認識を行う為の手法を研究。
   ・原 功、麻生英樹:「情報統合における確率ネットワーク」
      音響情報と画像情報を確率ネットワークを用いて融合し、話者の位置や、発話
      イベントを検出・分離する手法の研究およびヒューマンインタラクション機能
      実現のための人物発見・認識機能モジュールの実装。
 ○視覚システム機能開発:知能システム研究部門3次元視覚システム研究G
  ・富田文明、吉見隆、河井良浩:
      知能ロボットとして必要な機能(自律移動、自動充電、環境マップの自動生成、
      自己位置の認識、各種物体の認識、各種動作の認識、各種作業の学習、異常発
      見、危険認知等)の開発。
 ○視覚システムの機能強化:デジタルヒューマン研究センター
  ・加賀美聡:
      HRP-2の視覚システム機能強化として相関ビジョンベースの障害物回避動作機能
      モジュール開発。
 ○狭隘部移動およびヒューマンインタラクション用操作・教示システムの開発:
               知能システム研究部門 ヒューマノイド研究G
  ・比留川博久、横井一仁、金広文男:

研究成果

HRP-2を用いて、テレビが流れている日常環境でも音声命令により動作可能なプラットフォームを実現しました。詳細は、外部のプレス発表のページへ